Adaptive Path Following and Locomotion Optimization of Snake-Like Robot Controlled by the Central Pattern Generator
المؤلفون المشاركون
Liu, Jinguo
Cao, Zhengcai
Zhang, Dong
Hu, Biao
المصدر
العدد
المجلد 2019، العدد 2019 (31 ديسمبر/كانون الأول 2019)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2019-01-21
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This work investigates locomotion efficiency optimization and adaptive path following of snake-like robots in a complex environment.
To optimize the locomotion efficiency, it takes energy consumption and forward velocity into account to investigate the optimal locomotion parameters of snake-like robots controlled by a central pattern generator (CPG) controller.
A cuckoo search (CS) algorithm is applied to optimize locomotion parameters of the robot for environments with variable fractions and obstacle distribution.
An adaptive path following method is proposed to steer the snake-like robot forward and along a desired path.
The efficiency and accuracy of the proposed path following method is researched.
In addition, a control framework that includes a CPG network, a locomotion efficiency optimization algorithm, and an adaptive path following method is designed to control snake-like robots move in different environments.
Simulation and experimental results are presented to illustrate the performance of the proposed locomotion optimization method and adaptive path following controller for snake-like robots in complexity terrains.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Cao, Zhengcai& Zhang, Dong& Hu, Biao& Liu, Jinguo. 2019. Adaptive Path Following and Locomotion Optimization of Snake-Like Robot Controlled by the Central Pattern Generator. Complexity،Vol. 2019, no. 2019, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1132817
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Cao, Zhengcai…[et al.]. Adaptive Path Following and Locomotion Optimization of Snake-Like Robot Controlled by the Central Pattern Generator. Complexity No. 2019 (2019), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1132817
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Cao, Zhengcai& Zhang, Dong& Hu, Biao& Liu, Jinguo. Adaptive Path Following and Locomotion Optimization of Snake-Like Robot Controlled by the Central Pattern Generator. Complexity. 2019. Vol. 2019, no. 2019, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1132817
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1132817
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر