Delay-Dependent Stability in Uncalibrated Image-Based Dynamic Visual Servoing Robotic System
المؤلفون المشاركون
المصدر
العدد
المجلد 2018، العدد 2018 (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1-14، 14ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2018-10-08
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
14
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper addresses the stability problem of uncalibrated image-based visual servoing robotic systems.
Both the visual feedback delay and the uncalibrated visual parameters can be the sources of instability for visual servoing robotic systems.
To eliminate the negative effects caused by kinematic uncertainties and delays, we propose an adaptive controller including the delay-affected Jacobian matrix and design an adaptive law accordingly.
Besides, the delay-dependent stability conditions are provided to show the relationship between the system stability and the delayed time in order to obtain less conservative results.
A Lyapunov-Krasovskii functional is constructed, and a rigorously mathematic proof is given.
Finally, the simulation results are presented to show the effectiveness of the proposed control scheme.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Li, Tao& Zhao, Hui& Chang, Yu. 2018. Delay-Dependent Stability in Uncalibrated Image-Based Dynamic Visual Servoing Robotic System. Complexity،Vol. 2018, no. 2018, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1132836
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Li, Tao…[et al.]. Delay-Dependent Stability in Uncalibrated Image-Based Dynamic Visual Servoing Robotic System. Complexity No. 2018 (2018), pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1132836
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Li, Tao& Zhao, Hui& Chang, Yu. Delay-Dependent Stability in Uncalibrated Image-Based Dynamic Visual Servoing Robotic System. Complexity. 2018. Vol. 2018, no. 2018, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1132836
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1132836
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر