![](/images/graphics-bg.png)
A Repeatable Optimization for Kinematic Energy System with Its Mobile Manipulator Application
المؤلفون المشاركون
Jiang, Yun-Liang
Ying, Kong
Ruiyang, Zhang
Xia, Xiaoyun
المصدر
العدد
المجلد 2019، العدد 2019 (31 ديسمبر/كانون الأول 2019)، ص ص. 1-16، 16ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2019-07-31
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
16
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
For repeatable motion of redundant mobile manipulators, the flexible base platform and the redundant manipulator have to be returned to the desired initial position simultaneously after completing the given tasks.
To remedy deviations between initial position and desired position of each kinematic joint angle, a special kind of repeatable optimization for kinematic energy minimization based on terminal-time Zhang neural network (TTZNN) with finite-time convergence is proposed for inverse kinematics of mobile manipulators.
It takes the advantages that each joint of the manipulator is required to return to the desired initial position not considering the initial orientation of itself for realizing repeatable kinematics control.
Unlike the existed training methods, such an optimization of kinematic energy scheme based on TTZNN can not only reduce the convergent position error of each joint to zero in finite time, but also improve the convergent precision.
Theoretical analysis and verifications show that the proposed optimal kinematic energy scheme accelerates the convergent rate, which is tended to be applied in practical robot kinematics.
Simulation results on the manipulator with three mobile wheels substantiate the timeliness and repetitiveness of the proposed optimization scheme.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ying, Kong& Ruiyang, Zhang& Jiang, Yun-Liang& Xia, Xiaoyun. 2019. A Repeatable Optimization for Kinematic Energy System with Its Mobile Manipulator Application. Complexity،Vol. 2019, no. 2019, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1133015
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ying, Kong…[et al.]. A Repeatable Optimization for Kinematic Energy System with Its Mobile Manipulator Application. Complexity No. 2019 (2019), pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1133015
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ying, Kong& Ruiyang, Zhang& Jiang, Yun-Liang& Xia, Xiaoyun. A Repeatable Optimization for Kinematic Energy System with Its Mobile Manipulator Application. Complexity. 2019. Vol. 2019, no. 2019, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1133015
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1133015
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)