Observer-Based Sliding Mode Control for Path Tracking of a Spherical Robot
المؤلفون المشاركون
Cao, Jinde
Zargarzadeh, Hassan
Moazami, Saeed
Taheri Andani, Majid
Ramezani, Zahra
Arefi, Mohammad Mehdi
المصدر
العدد
المجلد 2018، العدد 2018 (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1-15، 15ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2018-10-16
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Due to their complicated dynamics and underactuated nature, spherical robots require advanced control methods to reveal all their manoeuvrability features.
This paper considers the path tracking control problem of a spherical robot equipped with a 2-DOF pendulum.
The pendulum has two input torques that allow it to take angles about the robot’s transverse and longitudinal axes.
Due to mechanical technicalities, it is assumed that these angles are immeasurable.
First, a neural network observer is designed to estimate the pendulum angles.
Then a modified sliding mode controller is proposed for the robot’s tracking control in the presence of uncertainties.
Next, the Lyapunov theorem is utilized to analyse the overall stability of the proposed scheme, including the convergence of the observer estimation and the trajectory tracking errors.
Finally, simulation results are provided to indicate the effectiveness of the proposed method in comparison with the other available control approaches.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Taheri Andani, Majid& Ramezani, Zahra& Moazami, Saeed& Cao, Jinde& Arefi, Mohammad Mehdi& Zargarzadeh, Hassan. 2018. Observer-Based Sliding Mode Control for Path Tracking of a Spherical Robot. Complexity،Vol. 2018, no. 2018, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1133529
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Taheri Andani, Majid…[et al.]. Observer-Based Sliding Mode Control for Path Tracking of a Spherical Robot. Complexity No. 2018 (2018), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1133529
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Taheri Andani, Majid& Ramezani, Zahra& Moazami, Saeed& Cao, Jinde& Arefi, Mohammad Mehdi& Zargarzadeh, Hassan. Observer-Based Sliding Mode Control for Path Tracking of a Spherical Robot. Complexity. 2018. Vol. 2018, no. 2018, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1133529
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1133529
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر