Adaptive Neural Tracking Control of Robotic Manipulators with Guaranteed NN Weight Convergence
المؤلفون المشاركون
Na, Jing
Gao, Guanbin
Yang, Jun
Zhang, Chao
المصدر
العدد
المجلد 2018، العدد 2018 (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2018-10-23
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Although adaptive control for robotic manipulators has been widely studied, most of them require the acceleration signals of the joints, which are usually difficult to measure directly.
Although neural networks (NNs) have been used to approximate the unknown nonlinear dynamics in the robotic systems, the conventional adaptive laws for updating the NN weights cannot guarantee that the obtained NN weights converge to their ideal values, which could degrade the tracking control response.
To address these two issues, a new adaptive algorithm with the extracted NN weights error is incorporated into adaptive control, where a novel leakage term is superimposed on the gradient method.
By using the Lyapunov approach, the convergence of both the tracking error and the estimation error can be guaranteed simultaneously.
In addition, two auxiliary functions are introduced to reformulate the robotic model for designing the adaptive law, and a filter operation is used to avoid measuring the acceleration signals.
Comparisons to other well-recognized adaptive laws are given, and extensive simulations based on a 2-DOF SCARA robotic system are given to verify the effectiveness of the proposed control strategy.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Yang, Jun& Na, Jing& Gao, Guanbin& Zhang, Chao. 2018. Adaptive Neural Tracking Control of Robotic Manipulators with Guaranteed NN Weight Convergence. Complexity،Vol. 2018, no. 2018, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1135628
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Yang, Jun…[et al.]. Adaptive Neural Tracking Control of Robotic Manipulators with Guaranteed NN Weight Convergence. Complexity No. 2018 (2018), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1135628
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Yang, Jun& Na, Jing& Gao, Guanbin& Zhang, Chao. Adaptive Neural Tracking Control of Robotic Manipulators with Guaranteed NN Weight Convergence. Complexity. 2018. Vol. 2018, no. 2018, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1135628
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1135628
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر