Model-Free Composite Control of Flexible Manipulators Based on Adaptive Dynamic Programming
المؤلفون المشاركون
Zhou, Linna
Yang, Chunyu
Xu, Yiming
Sun, Yongzheng
المصدر
العدد
المجلد 2018، العدد 2018 (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2018-10-01
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper studies the problems of tip position regulation and vibration suppression of flexible manipulators without using the model.
Because of the two-timescale characteristics of flexible manipulators, applying the existing model-free control methods may lead to ill-conditioned numerical problems.
In this paper, the dynamics of a flexible manipulator is decomposed into two subsystems which are linear and controllable at different timescales by singular perturbation (SP) theory and a model-free composite controller is designed to alleviate the ill-conditioned numerical problems.
To do this, a model-free composite control strategy is constructed which facilitates in designing the controller in slow and fast timescales.
In the slow timescale, the slow subsystem controller is designed by adaptive dynamic programming (ADP) based on the measurements of the slow inputs and the position, while the vibration in the slow timescale is estimated by the least square method.
In the fast timescale, the vibration is reconstructed based on the measurements of vibration and its estimate in the slow timescale, by which the fast controller is designed using ADP.
Stability of the closed-loop system is proved by SP theory.
Finally, simulations are given to show the feasibility and effectiveness of the proposed methods.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Yang, Chunyu& Xu, Yiming& Zhou, Linna& Sun, Yongzheng. 2018. Model-Free Composite Control of Flexible Manipulators Based on Adaptive Dynamic Programming. Complexity،Vol. 2018, no. 2018, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1136912
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Yang, Chunyu…[et al.]. Model-Free Composite Control of Flexible Manipulators Based on Adaptive Dynamic Programming. Complexity No. 2018 (2018), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1136912
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Yang, Chunyu& Xu, Yiming& Zhou, Linna& Sun, Yongzheng. Model-Free Composite Control of Flexible Manipulators Based on Adaptive Dynamic Programming. Complexity. 2018. Vol. 2018, no. 2018, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1136912
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1136912
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر