Adaptive Fuzzy Sliding Mode and Robust Tracking Control for Manipulators with Uncertain Dynamics
المؤلف
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-07-25
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In response to the issue of the trajectory tracking control problem of manipulators with uncertain parameters and external disturbance, an adaptive fuzzy sliding mode robust control algorithm is proposed.
Sliding mode control (SMC) is adopted to perform robotic manipulator trajectory tracking control.
Then, a fuzzy logic system is used for adaptive adjustment of switching gain of the SMC and to reduce the buffeting problem.
Next, compensation is made by using the robust controller in consideration of the impacts of unmodeled dynamics and external disturbance.
The simulation experiment on a two axes robotic manipulator shows that, with the proposed control method, the sliding mode control input signal is kept smooth, and the manipulator has high trajectory tracking precision.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wang, Sanxiu. 2020. Adaptive Fuzzy Sliding Mode and Robust Tracking Control for Manipulators with Uncertain Dynamics. Complexity،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1139911
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wang, Sanxiu. Adaptive Fuzzy Sliding Mode and Robust Tracking Control for Manipulators with Uncertain Dynamics. Complexity No. 2020 (2020), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1139911
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wang, Sanxiu. Adaptive Fuzzy Sliding Mode and Robust Tracking Control for Manipulators with Uncertain Dynamics. Complexity. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1139911
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1139911
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر