Weighted Multiple-Model Neural Network Adaptive Control for Robotic Manipulators with Jumping Parameters
المؤلفون المشاركون
Zhu, Quanmin
Zhang, Weicun
Li, Jiazhi
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-01-22
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This study addresses the tracking control issue for n-link robotic manipulators with largely jumping parameters.
Based on radial basis function neural networks (RBFNNs), we propose weighted multiple-model neural network adaptive control (WMNNAC) approach.
To cover the variation ranges of the parameters, different models of robotic are constructed.
Then, the corresponding local neural network controller is constructed, in which the neural network has been used to approximate the uncertainty part of the control law, and an adaptive observer is implemented to estimate the true external disturbance.
The WMNNAC strategy with improved weighting algorithm is adopted to ensure the tracking performance of the robotic manipulator system when parameters jump largely.
Through the Lyapunov stability theory and the method of virtual equivalent system (VES), the stability of the closed-loop system is proved.
Finally, the simulation results of a two-link manipulator verify the feasibility and efficiency of the proposed WMNNAC strategy.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Li, Jiazhi& Zhang, Weicun& Zhu, Quanmin. 2020. Weighted Multiple-Model Neural Network Adaptive Control for Robotic Manipulators with Jumping Parameters. Complexity،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1141352
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Li, Jiazhi…[et al.]. Weighted Multiple-Model Neural Network Adaptive Control for Robotic Manipulators with Jumping Parameters. Complexity No. 2020 (2020), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1141352
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Li, Jiazhi& Zhang, Weicun& Zhu, Quanmin. Weighted Multiple-Model Neural Network Adaptive Control for Robotic Manipulators with Jumping Parameters. Complexity. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1141352
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1141352
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر