Constant Force PID Control for Robotic Manipulator Based on Fuzzy Neural Network Algorithm
المؤلفون المشاركون
Zhu, Dachang
Chen, Shouyan
Baolin, Du
Puchen, Zhu
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-07-17
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The increased demand for robotic manipulator has driven the development of industrial manufacturing.
In particular, the trajectory tracking and contact constant force control of the robotic manipulator for the working environment under contact condition has become popular because of its high precision and quality operation.
However, the two factors are opposite, that is to say, to maintain constant force control, it is necessary to make limited adjustment to the trajectory.
It is difficult for the traditional PID controller because of the complexity parameters and nonlinear characteristics.
In order to overcome this issue, a PID controller based on fuzzy neural network algorithm is developed in this paper for tracking the trajectory and contact constant force simultaneously.
Firstly, the kinetic and potential energy is calculated, and the Lagrange function is constructed for a two-link robotic manipulator.
Furthermore, a precise dynamic model is built for analyzing.
Secondly, fuzzy neural network algorithm is proposed, and two kinds of turning parameters are derived for trajectory tracking and contact constant force control.
Finally, numerical simulation results are reported to demonstrate the effectiveness of the proposed method.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhu, Dachang& Baolin, Du& Puchen, Zhu& Chen, Shouyan. 2020. Constant Force PID Control for Robotic Manipulator Based on Fuzzy Neural Network Algorithm. Complexity،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1141464
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhu, Dachang…[et al.]. Constant Force PID Control for Robotic Manipulator Based on Fuzzy Neural Network Algorithm. Complexity No. 2020 (2020), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1141464
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhu, Dachang& Baolin, Du& Puchen, Zhu& Chen, Shouyan. Constant Force PID Control for Robotic Manipulator Based on Fuzzy Neural Network Algorithm. Complexity. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1141464
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1141464
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر