![](/images/graphics-bg.png)
Analysis and Optimization of Interpolation Points for Quadruped Robots Joint Trajectory
المؤلفون المشاركون
Chen, Mingfang
Liu, Fei
Zhang, Kaixiang
Wang, Sen
Liu, Jinxin
Zhang, Yongxia
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-17، 17ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-07-01
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
17
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Trajectory planning is the foundation of locomotion control for quadruped robots.
This paper proposes a bionic foot-end trajectory which can adapt to many kinds of terrains and gaits based on the idea of trajectory planning combining Cartesian space with joint space.
Trajectory points are picked for inverse kinematics solution, and then quintic polynomials are used to plan joint space trajectories.
In order to ensure that the foot-end trajectory generated by the joint trajectory planning is closer to the original Cartesian trajectory, the distributions of the interpolation point are analyzed from the spatial domain to temporal domain.
An evaluation function was established to assess the closeness degree between the actual trajectory and the original curve.
Subsequently, the particle swarm optimization (PSO) algorithm and genetic algorithm (GA) for the points selection are used to obtain a more precise trajectory.
Simulation and physical prototype experiments were included to support the correctness and effectiveness of the algorithms and the conclusions.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Chen, Mingfang& Zhang, Kaixiang& Wang, Sen& Liu, Fei& Liu, Jinxin& Zhang, Yongxia. 2020. Analysis and Optimization of Interpolation Points for Quadruped Robots Joint Trajectory. Complexity،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1141468
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Chen, Mingfang…[et al.]. Analysis and Optimization of Interpolation Points for Quadruped Robots Joint Trajectory. Complexity No. 2020 (2020), pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1141468
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Chen, Mingfang& Zhang, Kaixiang& Wang, Sen& Liu, Fei& Liu, Jinxin& Zhang, Yongxia. Analysis and Optimization of Interpolation Points for Quadruped Robots Joint Trajectory. Complexity. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1141468
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1141468
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)