![](/images/graphics-bg.png)
Impedance Model-Based Optimal Regulation on Force and Position of Bimanual Robots to Hold an Object
المؤلفون المشاركون
Huang, Darong
Zhan, Hong
Yang, Chenguang
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-11-17
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Bimanual robots have been studied for decades and regulation on internal force of the being held object by two manipulators becomes a research interest in recent years.
In this paper, based on impedance model, a method to obtain the optimal target position for bimanual robots to hold an object is proposed.
We introduce a cost function combining the errors of the force and the position and manage to minimize its value to gain the optimal coordinates for the robot end effectors (EE).
To implement this method, two necessary algorithms are presented, which are the closed-loop inverse kinematics (CLIK) method to work out joint positions from desired EE pose and the generalized-momentum-based external force observer to measure the subjected force acting on the EE so as to properly compensate for the joint torques.
To verify the effectiveness, practicality, and adaptivity of the proposed scheme, in the simulation, a bimanual robot system with three degrees of freedom (DOF) in every manipulator was constructed and employed to hold an object, where the results are satisfactory.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Huang, Darong& Zhan, Hong& Yang, Chenguang. 2020. Impedance Model-Based Optimal Regulation on Force and Position of Bimanual Robots to Hold an Object. Complexity،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1141517
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Huang, Darong…[et al.]. Impedance Model-Based Optimal Regulation on Force and Position of Bimanual Robots to Hold an Object. Complexity No. 2020 (2020), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1141517
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Huang, Darong& Zhan, Hong& Yang, Chenguang. Impedance Model-Based Optimal Regulation on Force and Position of Bimanual Robots to Hold an Object. Complexity. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1141517
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1141517
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)