![](/images/graphics-bg.png)
A Stabilization Method Based on an Adaptive Feedforward Controller for the Underactuated Bipedal Walking with Variable Step-Length on Compliant Discontinuous Ground
المؤلفون المشاركون
Xiao, Xiaohui
Wang, Yang
Yao, Daojin
He, Jie
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-16، 16ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-03-19
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
16
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Both compliance and discontinuity are the common characteristics of the real ground surface.
This paper proposes a stabilization method for the underactuated bipedal locomotion on the discontinuous compliant ground.
Unlike a totally new control method, the method is actually a high-level control strategy developed based on an existing low-level controller meant for the continuous compliant ground.
As a result, although the ground environment is more complex, the calculation cost for the robot walking control system is not increased.
With the high-level control strategy, the robot is able to adjust its step-length and velocity simultaneously to stride over the discontinuous areas on the compliant ground surface.
The effectiveness of the developed method is validated with a numerical simulation and a physical experiment.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wang, Yang& Yao, Daojin& He, Jie& Xiao, Xiaohui. 2020. A Stabilization Method Based on an Adaptive Feedforward Controller for the Underactuated Bipedal Walking with Variable Step-Length on Compliant Discontinuous Ground. Complexity،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1142079
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wang, Yang…[et al.]. A Stabilization Method Based on an Adaptive Feedforward Controller for the Underactuated Bipedal Walking with Variable Step-Length on Compliant Discontinuous Ground. Complexity No. 2020 (2020), pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1142079
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wang, Yang& Yao, Daojin& He, Jie& Xiao, Xiaohui. A Stabilization Method Based on an Adaptive Feedforward Controller for the Underactuated Bipedal Walking with Variable Step-Length on Compliant Discontinuous Ground. Complexity. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1142079
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1142079
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)