![](/images/graphics-bg.png)
Adaptive Variable Parameter Impedance Control for Apple Harvesting Robot Compliant Picking
المؤلفون المشاركون
Wei, Ji
Yi, Ding
Bo, Xu
Guangyu, Chen
Dean, Zhao
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-15، 15ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-04-04
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In order to reduce the damage of apple harvesting robot to fruits and achieve compliant picking, an adaptive variable parameter impedance control method for apple harvesting robot compliant picking is proposed in this paper.
Firstly, the Burgers viscoelastic model is used to characterize the rheological properties of apples and study the variation of mechanical properties of apple grasping at different speeds.
Then, a force-based impedance control system is designed.
On this basis, aiming at the influence of impedance controller parameters on contact force, three impedance parameters self-tuning functions are constructed to complete the design of an improved force-based impedance control system based on the hyperbolic secant function.
The simulation and experimental results show that the proposed control makes the desired force smoother, and its overshoot is about 2.3%.
The response speed is faster, and the adjustment time of contact force is shorter of about 0.48 s.
The contact force overshoot is about 2%, which is 37.5% less than that of the traditional force-based impedance control.
This research improves the control performance for apple harvesting robot compliant picking.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wei, Ji& Yi, Ding& Bo, Xu& Guangyu, Chen& Dean, Zhao. 2020. Adaptive Variable Parameter Impedance Control for Apple Harvesting Robot Compliant Picking. Complexity،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1142098
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wei, Ji…[et al.]. Adaptive Variable Parameter Impedance Control for Apple Harvesting Robot Compliant Picking. Complexity No. 2020 (2020), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1142098
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wei, Ji& Yi, Ding& Bo, Xu& Guangyu, Chen& Dean, Zhao. Adaptive Variable Parameter Impedance Control for Apple Harvesting Robot Compliant Picking. Complexity. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1142098
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1142098
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)