Inverse Jacobian Adaptive Tracking Control of Robot Manipulators with Kinematic, Dynamic, and Actuator Uncertainties
المؤلفون المشاركون
Chen, Yong
Chen, Kairui
Zhou, Bing
Yang, Liang
Wang, Chengdong
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-08-24
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In this paper, we mainly solve the adaptive control problem of robot manipulators with uncertain kinematics, dynamics, and actuators parameters, which has been a long-standing, yet unsolved problem in the robotics field, because of the technical difficulties in handling highly coupled effect between control torque and the mentioned uncertainties.
To overcome the difficulties, we propose a new Lyapunov-based adaptive control methodology, which effectively fuses the inverse Jacobian technique and the actuator adaptation law, with which the chattering in tracking errors caused by actuator parameter perturbation is well suppressed.
It is demonstrated that the asymptotic convergence of all closed-loop signals is guaranteed.
Moreover, the effectiveness of our control scheme is illustrated through simulation studies.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhou, Bing& Yang, Liang& Wang, Chengdong& Chen, Yong& Chen, Kairui. 2020. Inverse Jacobian Adaptive Tracking Control of Robot Manipulators with Kinematic, Dynamic, and Actuator Uncertainties. Complexity،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1142239
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhou, Bing…[et al.]. Inverse Jacobian Adaptive Tracking Control of Robot Manipulators with Kinematic, Dynamic, and Actuator Uncertainties. Complexity No. 2020 (2020), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1142239
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhou, Bing& Yang, Liang& Wang, Chengdong& Chen, Yong& Chen, Kairui. Inverse Jacobian Adaptive Tracking Control of Robot Manipulators with Kinematic, Dynamic, and Actuator Uncertainties. Complexity. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1142239
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1142239
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر