Tracking Control for Mobile Robots Considering the Dynamics of All Their Subsystems: Experimental Implementation
المؤلفون المشاركون
Márquez-Sánchez, C.
Silva-Ortigoza, R.
García-Sánchez, J. R.
Taud, H.
Hernández-Guzmán, Victor Manuel
Silva-Ortigoza, Gilberto
Tavera-Mosqueda, Salvador
Antonio-Cruz, M.
المصدر
العدد
المجلد 2017، العدد 2017 (31 ديسمبر/كانون الأول 2017)، ص ص. 1-18، 18ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2017-12-07
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
18
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The trajectory tracking task in a wheeled mobile robot (WMR) is solved by proposing a three-level hierarchical controller that considers the mathematical model of the mechanical structure (differential drive WMR), actuators (DC motors), and power stage (DC/DC Buck power converters).
The highest hierarchical level is a kinematic control for the mechanical structure; the medium level includes two controllers based on differential flatness for the actuators; and the lowest hierarchical level consists of two average controllers also based on differential flatness for the power stage.
In order to experimentally validate the feasibility of the proposed control scheme, the hierarchical controller is implemented via a Σ–Δ-modulator in a differential drive WMR prototype that we have built.
Such an implementation is achieved by using MATLAB-Simulink and the real-time interface ControlDesk together with a DS1104 board.
The experimental results show the effectiveness and robustness of the proposed control scheme.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
García-Sánchez, J. R.& Silva-Ortigoza, R.& Tavera-Mosqueda, Salvador& Márquez-Sánchez, C.& Hernández-Guzmán, Victor Manuel& Antonio-Cruz, M.…[et al.]. 2017. Tracking Control for Mobile Robots Considering the Dynamics of All Their Subsystems: Experimental Implementation. Complexity،Vol. 2017, no. 2017, pp.1-18.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1143044
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
García-Sánchez, J. R.…[et al.]. Tracking Control for Mobile Robots Considering the Dynamics of All Their Subsystems: Experimental Implementation. Complexity No. 2017 (2017), pp.1-18.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1143044
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
García-Sánchez, J. R.& Silva-Ortigoza, R.& Tavera-Mosqueda, Salvador& Márquez-Sánchez, C.& Hernández-Guzmán, Victor Manuel& Antonio-Cruz, M.…[et al.]. Tracking Control for Mobile Robots Considering the Dynamics of All Their Subsystems: Experimental Implementation. Complexity. 2017. Vol. 2017, no. 2017, pp.1-18.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1143044
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1143044
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر