Adaptive Neural Output Feedback Control for Uncertain Robot Manipulators with Input Saturation
المؤلفون المشاركون
المصدر
العدد
المجلد 2017، العدد 2017 (31 ديسمبر/كانون الأول 2017)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2017-08-07
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper presents an adaptive neural output feedback control scheme for uncertain robot manipulators with input saturation using the radial basis function neural network (RBFNN) and disturbance observer.
First, the RBFNN is used to approximate the system uncertainty, and the unknown approximation error of the RBFNN and the time-varying unknown external disturbance of robot manipulators are integrated as a compounded disturbance.
Then, the state observer and the disturbance observer are proposed to estimate the unmeasured system state and the unknown compounded disturbance based on RBFNN.
At the same time, the adaptation technique is employed to tackle the control input saturation problem.
Utilizing the estimate outputs of the RBFNN, the state observer, and the disturbance observer, the adaptive neural output feedback control scheme is developed for robot manipulators using the backstepping technique.
The convergence of all closed-loop signals is rigorously proved via Lyapunov analysis and the asymptotically convergent tracking error is obtained under the integrated effect of the system uncertainty, the unmeasured system state, the unknown external disturbance, and the input saturation.
Finally, numerical simulation results are presented to illustrate the effectiveness of the proposed adaptive neural output feedback control scheme for uncertain robot manipulators.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Mei, Rong& Yu, ChengJiang. 2017. Adaptive Neural Output Feedback Control for Uncertain Robot Manipulators with Input Saturation. Complexity،Vol. 2017, no. 2017, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1143392
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Mei, Rong& Yu, ChengJiang. Adaptive Neural Output Feedback Control for Uncertain Robot Manipulators with Input Saturation. Complexity No. 2017 (2017), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1143392
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Mei, Rong& Yu, ChengJiang. Adaptive Neural Output Feedback Control for Uncertain Robot Manipulators with Input Saturation. Complexity. 2017. Vol. 2017, no. 2017, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1143392
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1143392
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر