![](/images/graphics-bg.png)
A MRAC Principle for a Single-Link Electrically Driven Robot with Parameter Uncertainties
المؤلفون المشاركون
Moreno-Valenzuela, J.
Aguilar-Avelar, Carlos
المصدر
العدد
المجلد 2017، العدد 2017 (31 ديسمبر/كانون الأول 2017)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2017-01-15
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In this paper, a model reference adaptive control (MRAC) principle for a one-degree-of-freedom rigid-link electrically driven robot is presented.
The proposed control methodology addresses the problem of trajectory tracking with parameter uncertainties in the dynamic model of the system and proposes adaptation laws for the electrical and mechanical parameters.
Closed-loop stability is rigorously discussed, proving that the tracking error trajectories converge to the origin exponentially.
With the aim of performing experimental comparisons, two control schemes are also revisited theoretically and experimentally: one is an algorithm previously reported in the literature and the other is an adaptive controller derived under the assumption that the electrical dynamics of the actuator are negligible.
All the discussed controllers have been implemented in an experimental setup consisting in a rigid-link robot actuated with brushed DC motor.
The comparison indicates that better results are obtained with the new MRAC scheme.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Aguilar-Avelar, Carlos& Moreno-Valenzuela, J.. 2017. A MRAC Principle for a Single-Link Electrically Driven Robot with Parameter Uncertainties. Complexity،Vol. 2017, no. 2017, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1143673
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Aguilar-Avelar, Carlos& Moreno-Valenzuela, J.. A MRAC Principle for a Single-Link Electrically Driven Robot with Parameter Uncertainties. Complexity No. 2017 (2017), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1143673
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Aguilar-Avelar, Carlos& Moreno-Valenzuela, J.. A MRAC Principle for a Single-Link Electrically Driven Robot with Parameter Uncertainties. Complexity. 2017. Vol. 2017, no. 2017, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1143673
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1143673
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)