An Innovative Aerial Manipulator with Tandem Ducted Fans: Modeling, Control, and Simulation
المؤلفون المشاركون
Zhang, Yibo
Xiang, Changle
Yuan, Lei
Fan, Wei
Ai, Tianfu
Liu, Yang
Xu, Bin
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-24، 24ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-09-08
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
24
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper proposes an innovative ducted fan aerial manipulator, which is particularly suitable for the tasks in confined environment, where traditional multirotors and helicopters would be inaccessible.
The dynamic model of the aerial manipulator is established by comprehensive mechanism and parametric frequency-domain identification.
On this basis, a composite controller of the aerial platform is proposed.
A basic static robust controller is designed via H-infinity synthesis to achieve basic performance, and an adaptive auxiliary loop is designed to estimate and compensate for the effect acting on the vehicle from the manipulator.
The computer simulation analyses show good stability of the aerial vehicle under the manipulator motion and good tracking performance of the manipulator end effector, which verify the feasibility of the proposed aerial manipulator design and the effectiveness of the proposed controller, indicating that the system can meet the requirements of high precision operation tasks well.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhang, Yibo& Fan, Wei& Xiang, Changle& Xu, Bin& Ai, Tianfu& Yuan, Lei…[et al.]. 2020. An Innovative Aerial Manipulator with Tandem Ducted Fans: Modeling, Control, and Simulation. Complexity،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-24.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1143981
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhang, Yibo…[et al.]. An Innovative Aerial Manipulator with Tandem Ducted Fans: Modeling, Control, and Simulation. Complexity No. 2020 (2020), pp.1-24.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1143981
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhang, Yibo& Fan, Wei& Xiang, Changle& Xu, Bin& Ai, Tianfu& Yuan, Lei…[et al.]. An Innovative Aerial Manipulator with Tandem Ducted Fans: Modeling, Control, and Simulation. Complexity. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-24.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1143981
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1143981
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر