Disturbance-Observer-Based Fuzzy Control for a Robot Manipulator Using an EMG-Driven Neuromusculoskeletal Model
المؤلفون المشاركون
Qi, Wen
Hu, Yingbai
Chen, Yue
Zhang, Longbin
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-11-30
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Robot manipulators have been extensively used in complex environments to complete diverse tasks.
The teleoperation control based on human-like adaptivity in the robot manipulator is a growing and challenging field.
This paper developed a disturbance-observer-based fuzzy control framework for a robot manipulator using an electromyography- (EMG-) driven neuromusculoskeletal (NMS) model.
The motion intention (desired torque) was estimated by the EMG-driven NMS model with EMG signals and joint angles from the user.
The desired torque was transmitted into the desired velocity for the robot manipulator system through an admittance filter.
In the robot manipulator system, a fuzzy logic system, utilizing an integral Lyapunov function, was applied for robot manipulator systems subject to model uncertainties and external disturbances.
To compensate for the external disturbances, fuzzy approximation errors, and nonlinear dynamics, a disturbance observer was integrated into the controller.
The developed control algorithm was validated with a 2-DOFs robot manipulator in simulation.
The results indicate the proposed control framework is effective and crucial for the applications in robot manipulator control.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhang, Longbin& Qi, Wen& Hu, Yingbai& Chen, Yue. 2020. Disturbance-Observer-Based Fuzzy Control for a Robot Manipulator Using an EMG-Driven Neuromusculoskeletal Model. Complexity،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1144610
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhang, Longbin…[et al.]. Disturbance-Observer-Based Fuzzy Control for a Robot Manipulator Using an EMG-Driven Neuromusculoskeletal Model. Complexity No. 2020 (2020), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1144610
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhang, Longbin& Qi, Wen& Hu, Yingbai& Chen, Yue. Disturbance-Observer-Based Fuzzy Control for a Robot Manipulator Using an EMG-Driven Neuromusculoskeletal Model. Complexity. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1144610
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1144610
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر