Load Parameter Identification for Parallel Robot Manipulator Based on Extended Kalman Filter
المؤلفون المشاركون
Song, Shijie
Gong, Dawei
Dai, Xiaolin
Huang, Zhangchao
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-11-27
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Load is the main external disturbance of a parallel robot manipulator.
This disturbance will cause dynamic coupling among different degrees of freedom and make heaps of model-based control methods difficult to apply.
In order to compensate this disturbance, it is crucial to obtain an accurate dynamic model of load.
However, in practice, the load is always uncertain and its dynamic parameters are arduous to know a priori.
To cope with this problem, this paper proposes a novel and simple approach to identify the dynamic parameters of load.
Firstly, the dynamic model of the parallel robot manipulator with uncertain load is established and the dynamic coupling caused by load is also analyzed.
Then, according to the dynamic model, the excitation signal is designed and a weak nonlinear dynamic model is derived.
Furthermore, the identification model is presented and the identification algorithm based on the extended Kalman filter is designed.
Lastly, numerical simulation results, obtained using a six-degree-of-freedom Gough–Stewart parallel manipulator, demonstrate the good estimation performance of the proposed method.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Song, Shijie& Dai, Xiaolin& Huang, Zhangchao& Gong, Dawei. 2020. Load Parameter Identification for Parallel Robot Manipulator Based on Extended Kalman Filter. Complexity،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1144631
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Song, Shijie…[et al.]. Load Parameter Identification for Parallel Robot Manipulator Based on Extended Kalman Filter. Complexity No. 2020 (2020), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1144631
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Song, Shijie& Dai, Xiaolin& Huang, Zhangchao& Gong, Dawei. Load Parameter Identification for Parallel Robot Manipulator Based on Extended Kalman Filter. Complexity. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1144631
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1144631
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر