Adaptive Visually Servoed Tracking Control for Wheeled Mobile Robot with Uncertain Model Parameters in Complex Environment
المؤلفون المشاركون
Ren, Bin
Yeow, John T. W.
Wang, Fujie
Qin, Yi
Guo, Fang
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-12-04
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper investigates the stabilization and trajectory tracking problem of wheeled mobile robot with a ceiling-mounted camera in complex environment.
First, an adaptive visual servoing controller is proposed based on the uncalibrated kinematic model due to the complex operation environment.
Then, an adaptive controller is derived to provide a solution of uncertain dynamic control for a wheeled mobile robot subject to parametric uncertainties.
Furthermore, the proposed controllers can be applied to a more general situation where the parallelism requirement between the image plane and operation plane is no more needed.
The overparameterization of regressor matrices is avoided by exploring the structure of the camera-robot system, and thus, the computational complexity of the controller can be simplified.
The Lyapunov method is employed to testify the stability of a closed-loop system.
Finally, simulation results are presented to demonstrate the performance of the suggested control.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wang, Fujie& Qin, Yi& Guo, Fang& Ren, Bin& Yeow, John T. W.. 2020. Adaptive Visually Servoed Tracking Control for Wheeled Mobile Robot with Uncertain Model Parameters in Complex Environment. Complexity،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1144776
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wang, Fujie…[et al.]. Adaptive Visually Servoed Tracking Control for Wheeled Mobile Robot with Uncertain Model Parameters in Complex Environment. Complexity No. 2020 (2020), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1144776
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wang, Fujie& Qin, Yi& Guo, Fang& Ren, Bin& Yeow, John T. W.. Adaptive Visually Servoed Tracking Control for Wheeled Mobile Robot with Uncertain Model Parameters in Complex Environment. Complexity. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1144776
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1144776
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر