![](/images/graphics-bg.png)
Semiparametric Deep Learning Manipulator Inverse Dynamics Modeling Method for Smart City and Industrial Applications
المؤلفون المشاركون
Liu, Nan
Li, Liangyu
Hao, Bing
Yang, Liusong
Hu, Tonghai
Xue, Tao
Wang, Shoujun
Shao, Xingmao
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-06-30
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In smart cities and factories, robotic applications require high accuracy and security, which depends on precise inverse dynamics modeling.
However, the physical modeling methods cannot include the nondeterministic factors of the manipulator, such as flexibility, joint clearance, and friction.
In this paper, the Semiparametric Deep Learning (SDL) method is proposed to model robot inverse dynamics.
SDL is a type of deep learning framework, designed for optimal inference, combining the Rigid Body Dynamics (RBD) model and Nonparametric Deep Learning (NDL) model.
The SDL model takes advantage of the global characteristics of classic RBD and the powerful fitting capabilities of the deep learning approach.
Moreover, the parametric and nonparametric parts of the SDL model can be optimized at the same time instead of being optimized separately.
The proposed method is validated using experiments, performed on a UR5 robotic platform.
The results show that the performance of SDL model is better than that of RBD model and NDL model.
SDL can always provide relatively accurate joint torque prediction, even when the RBD or NDL model is not accurate.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Liu, Nan& Li, Liangyu& Hao, Bing& Yang, Liusong& Hu, Tonghai& Xue, Tao…[et al.]. 2020. Semiparametric Deep Learning Manipulator Inverse Dynamics Modeling Method for Smart City and Industrial Applications. Complexity،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1145365
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Liu, Nan…[et al.]. Semiparametric Deep Learning Manipulator Inverse Dynamics Modeling Method for Smart City and Industrial Applications. Complexity No. 2020 (2020), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1145365
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Liu, Nan& Li, Liangyu& Hao, Bing& Yang, Liusong& Hu, Tonghai& Xue, Tao…[et al.]. Semiparametric Deep Learning Manipulator Inverse Dynamics Modeling Method for Smart City and Industrial Applications. Complexity. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1145365
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1145365
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)