![](/images/graphics-bg.png)
Nonlinear Dynamics Analysis and Global Stabilization of Underactuated Horizontal Spring-Coupled Two-Link Manipulator
المؤلفون المشاركون
She, Jinhua
Li, Zhenxing
Pang, Guochen
Liu, Zhi
Zhang, Ancai
Qiu, Jianlong
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-8، 8ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-03-16
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
8
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
An underactuated horizontal spring-coupled two-link manipulator (UHSTM) is a nonlinear system that has one actuator and two degrees of freedom (DOF).
This paper analyzes the nonlinear dynamics and develops a new global stabilization control method for this 2-DOF underactuated system.
First, a set of suitable state variables are constructed to change the UHSTM system into a cascade nonlinear system.
Second, a Lyapunov function is constructed based on the structural characteristics of the cascade system.
A control law is designed to ensure the closed-loop control system to be Lyapunov stable.
After that, the global asymptotical stability conditions are derived from the analysis of the closed-loop control system.
Finally, numerical examples demonstrate the validity of the theoretical analysis results.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhang, Ancai& She, Jinhua& Li, Zhenxing& Pang, Guochen& Liu, Zhi& Qiu, Jianlong. 2020. Nonlinear Dynamics Analysis and Global Stabilization of Underactuated Horizontal Spring-Coupled Two-Link Manipulator. Complexity،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1145400
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhang, Ancai…[et al.]. Nonlinear Dynamics Analysis and Global Stabilization of Underactuated Horizontal Spring-Coupled Two-Link Manipulator. Complexity No. 2020 (2020), pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1145400
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhang, Ancai& She, Jinhua& Li, Zhenxing& Pang, Guochen& Liu, Zhi& Qiu, Jianlong. Nonlinear Dynamics Analysis and Global Stabilization of Underactuated Horizontal Spring-Coupled Two-Link Manipulator. Complexity. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1145400
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1145400
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)