A Bi-Level Probabilistic Path Planning Algorithm for Multiple Robots with Motion Uncertainty
المؤلفون المشاركون
Wang, Jingchuan
Tai, Ruochen
Xu, Jingwen
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-16، 16ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-06-05
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
16
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
For improving the system efficiency when there are motion uncertainties among robots in the warehouse environment, this paper proposes a bi-level probabilistic path planning algorithm.
In the proposed algorithm, the map is partitioned into multiple interconnected districts and the architecture of proposed algorithm is composed of topology level and route level generating from above map: in the topology level, the order of passing districts is planned combined with the district crowdedness to achieve the district equilibrium and reduce the influence of robots under motion uncertainty.
And in the route level, a MDP method combined with probability of motion uncertainty is proposed to plan path for all robots in each district separately.
At the same time, the number of steps for each planning is dependent on the probability to decrease the number of planning.
The conflict avoidance is proved, and optimization is discussed for the proposed algorithm.
Simulation results show that the proposed algorithm achieves improved system efficiency and also has acceptable real-time performance.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wang, Jingchuan& Tai, Ruochen& Xu, Jingwen. 2020. A Bi-Level Probabilistic Path Planning Algorithm for Multiple Robots with Motion Uncertainty. Complexity،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1145453
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wang, Jingchuan…[et al.]. A Bi-Level Probabilistic Path Planning Algorithm for Multiple Robots with Motion Uncertainty. Complexity No. 2020 (2020), pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1145453
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wang, Jingchuan& Tai, Ruochen& Xu, Jingwen. A Bi-Level Probabilistic Path Planning Algorithm for Multiple Robots with Motion Uncertainty. Complexity. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1145453
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1145453
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر