![](/images/graphics-bg.png)
Design, Implementation, and Validation of Robust Fractional-Order PD Controller for Wheeled Mobile Robot Trajectory Tracking
المؤلفون المشاركون
Zhang, Shuo
Liu, Lu
Zhang, Lichuan
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-02-01
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In this paper, a trajectory tracking control algorithm is proposed based on the fractional-order PD (FOPD) controller for a Wheeled Mobile Robot (WMR).
Firstly, an improved flat phase property is put forward as a robust controller tuning specification.
This specification is capable of guaranteeing the flatness of the phase curve in a frequency interval, so the controlled system robustness can be improved.
Then, the stabilization process is discussed with respect to the parameters of the FOPD controller through a visualized 3-dimensional surface, so both the stability and robustness of the controlled system can be guaranteed under the proposed controller.
Furthermore, the implementation of the proposed robust FOPD controller is presented, which makes the control algorithm easy to be realized.
At last, the effectiveness of the proposed trajectory tracking control algorithm is verified by the simulation and experiment results.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhang, Lichuan& Liu, Lu& Zhang, Shuo. 2020. Design, Implementation, and Validation of Robust Fractional-Order PD Controller for Wheeled Mobile Robot Trajectory Tracking. Complexity،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1145613
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhang, Lichuan…[et al.]. Design, Implementation, and Validation of Robust Fractional-Order PD Controller for Wheeled Mobile Robot Trajectory Tracking. Complexity No. 2020 (2020), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1145613
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhang, Lichuan& Liu, Lu& Zhang, Shuo. Design, Implementation, and Validation of Robust Fractional-Order PD Controller for Wheeled Mobile Robot Trajectory Tracking. Complexity. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1145613
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1145613
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)