3D Semantic VSLAM of Indoor Environment Based on Mask Scoring RCNN
المؤلفون المشاركون
Cao, Feng
Li, Chunguang
Tao, Chongben
Jin, Yufeng
Zhang, Zufeng
Gao, Hanwen
المصدر
Discrete Dynamics in Nature and Society
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-14، 14ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-10-20
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
14
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In view of existing Visual SLAM (VSLAM) algorithms when constructing semantic map of indoor environment, there are problems with low accuracy and low label classification accuracy when feature points are sparse.
This paper proposed a 3D semantic VSLAM algorithm called BMASK-RCNN based on Mask Scoring RCNN.
Firstly, feature points of images are extracted by Binary Robust Invariant Scalable Keypoints (BRISK) algorithm.
Secondly, map points of reference key frame are projected to current frame for feature matching and pose estimation, and an inverse depth filter is used to estimate scene depth of created key frame to obtain camera pose changes.
In order to achieve object detection and semantic segmentation for both static objects and dynamic objects in indoor environments and then construct dense 3D semantic map with VSLAM algorithm, a Mask Scoring RCNN is used to adjust its structure partially, where a TUM RGB-D SLAM dataset for transfer learning is employed.
Semantic information of independent targets in scenes provides semantic information including categories, which not only provides high accuracy of localization but also realizes the probability update of semantic estimation by marking movable objects, thereby reducing the impact of moving objects on real-time mapping.
Through simulation and actual experimental comparison with other three algorithms, results show the proposed algorithm has better robustness, and semantic information used in 3D semantic mapping can be accurately obtained.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Tao, Chongben& Jin, Yufeng& Cao, Feng& Zhang, Zufeng& Li, Chunguang& Gao, Hanwen. 2020. 3D Semantic VSLAM of Indoor Environment Based on Mask Scoring RCNN. Discrete Dynamics in Nature and Society،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1153218
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Tao, Chongben…[et al.]. 3D Semantic VSLAM of Indoor Environment Based on Mask Scoring RCNN. Discrete Dynamics in Nature and Society No. 2020 (2020), pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1153218
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Tao, Chongben& Jin, Yufeng& Cao, Feng& Zhang, Zufeng& Li, Chunguang& Gao, Hanwen. 3D Semantic VSLAM of Indoor Environment Based on Mask Scoring RCNN. Discrete Dynamics in Nature and Society. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1153218
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1153218
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر