Research on SBMPC Algorithm for Path Planning of Rescue and Detection Robot
المؤلفون المشاركون
المصدر
Discrete Dynamics in Nature and Society
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-11-23
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This research aims to improve autonomous navigation of coal mine rescue and detection robot, eliminate the danger for rescuers, and enhance the security of rescue work.
The concept of model predictive control is introduced into path planning of rescue and detection robot in this paper.
Sampling-Based Model Predictive Control (SBMPC) algorithm is proposed basing on the construction of cost function and predictive kinematics model.
Firstly, input sampling is conducted in control variable space of robot motion in order to generate candidate path planning solutions.
Then, robot attitude and position in future time, which are regarded as output variables of robot motion, can be calculated through predictive kinematics model and input sampling data.
The optimum solution of path planning is obtained from candidate solutions through continuous moving optimization of the defined cost function.
The effects of the three sampling methods (viz., uniform sampling, Halton’s sampling, and CVT sampling) on path planning performance are compared in simulations.
Statistical analysis demonstrates that CVT sampling has the most uniform coverage in two-dimensional plane when sample amount is the same for three methods.
Simulation results show that SBMPC algorithm is effective and feasible to plan a secure route for rescue and detection robot under complex environment.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wang, Lin-Lin& Pan, Li-Xin. 2020. Research on SBMPC Algorithm for Path Planning of Rescue and Detection Robot. Discrete Dynamics in Nature and Society،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1153435
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wang, Lin-Lin& Pan, Li-Xin. Research on SBMPC Algorithm for Path Planning of Rescue and Detection Robot. Discrete Dynamics in Nature and Society No. 2020 (2020), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1153435
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wang, Lin-Lin& Pan, Li-Xin. Research on SBMPC Algorithm for Path Planning of Rescue and Detection Robot. Discrete Dynamics in Nature and Society. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1153435
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1153435
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر