Dynamical Modelling and Robust Control for an Unmanned Aerial Robot Using Hexarotor with 2-DOF Manipulator
المؤلفون المشاركون
المصدر
International Journal of Aerospace Engineering
العدد
المجلد 2019، العدد 2019 (31 ديسمبر/كانون الأول 2019)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2019-10-21
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
الملخص EN
The robust control issues in trajectory tracking of an unmanned aerial robot (UAR) are challenging tasks due to strong parametric uncertainties, large nonlinearities, and high couplings in robot dynamics.
This paper investigates the dynamical modelling and robust control of an aerial robot using a hexarotor with a 2-degrees-of-freedom (DOF) manipulator in a complex aerial environment.
Firstly, the kinematic model and dynamic model of the aerial robot are developed by the Euler-Lagrange method.
Afterwards, a linear active disturbance rejection control is designed for the robot to achieve a high-accuracy trajectory tracking goal under heavy lumped disturbances.
In this control scheme, the modelling uncertainties and external disturbances are estimated by a linear extended state observer, and the high tracking precision is guaranteed by a proportion-differentiation (PD) feedback control law.
Meanwhile, an artificial intelligence algorithm is applied to adjust the control parameters and ensure that the state variables of the robot converge to the references smoothly.
Furthermore, it requires no detailed knowledge of the bounds on unknown dynamical parameters.
Lastly, numerical simulations and experiments validate the efficiency and advantages of the proposed method.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ding, Li& Hongtao, Wu. 2019. Dynamical Modelling and Robust Control for an Unmanned Aerial Robot Using Hexarotor with 2-DOF Manipulator. International Journal of Aerospace Engineering،Vol. 2019, no. 2019, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1156691
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ding, Li& Hongtao, Wu. Dynamical Modelling and Robust Control for an Unmanned Aerial Robot Using Hexarotor with 2-DOF Manipulator. International Journal of Aerospace Engineering No. 2019 (2019), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1156691
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ding, Li& Hongtao, Wu. Dynamical Modelling and Robust Control for an Unmanned Aerial Robot Using Hexarotor with 2-DOF Manipulator. International Journal of Aerospace Engineering. 2019. Vol. 2019, no. 2019, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1156691
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1156691
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر