![](/images/graphics-bg.png)
Energy-Optimized Consensus Formation Control for the Time-Delayed Bilateral Teleoperation System of UAVs
المؤلفون المشاركون
Song, Guangming
Sun, Hui-yu
Wei, Zhong
Zhang, Ying
المصدر
International Journal of Aerospace Engineering
العدد
المجلد 2018، العدد 2018 (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1-22، 22ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2018-05-22
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
22
الملخص EN
This paper proposes an energy-optimized consensus formation scheme for the time-delayed bilateral teleoperation system of multiple unmanned aerial vehicles (UAVs) in the obstructed environment.
To deal with the asymmetric time-varying delays in aerial teleoperation, the local damping is independently distributed on both sides to enforce consensus formation and force tracking of the master haptic device and the slave UAVs.
The stability of the time-delayed aerial teleoperation system is analyzed by the Lyapunov function.
In addition, a flux-conserved force field is incorporated into the aerial teleoperation system to guarantee a collision-free consensus formation in the obstructed environment.
Moreover, to reduce the communication complexity and energy dissipation of the formation, a top-down strategy of 3D optimal persistent graph is first proposed to optimize the formation topology.
Under the optimized topology with environmental constraints, communication complexity and energy dissipation can be minimized while the rigid formation can be maintained and transformed persistently in the obstructed environment.
Finally, the human-in-the-loop simulations are performed to validate the effectiveness of the proposed scheme.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Sun, Hui-yu& Song, Guangming& Wei, Zhong& Zhang, Ying. 2018. Energy-Optimized Consensus Formation Control for the Time-Delayed Bilateral Teleoperation System of UAVs. International Journal of Aerospace Engineering،Vol. 2018, no. 2018, pp.1-22.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1166981
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Sun, Hui-yu…[et al.]. Energy-Optimized Consensus Formation Control for the Time-Delayed Bilateral Teleoperation System of UAVs. International Journal of Aerospace Engineering No. 2018 (2018), pp.1-22.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1166981
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Sun, Hui-yu& Song, Guangming& Wei, Zhong& Zhang, Ying. Energy-Optimized Consensus Formation Control for the Time-Delayed Bilateral Teleoperation System of UAVs. International Journal of Aerospace Engineering. 2018. Vol. 2018, no. 2018, pp.1-22.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1166981
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1166981
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)