Distance-Based Formation Control for Quadrotors with Collision Avoidance via Lyapunov Barrier Functions
المؤلفون المشاركون
Ghommam, Jawhar
Luque-Vega, Luis F.
Saad, Maarouf
المصدر
International Journal of Aerospace Engineering
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-17، 17ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-07-20
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
17
الملخص EN
In this paper, group formation control with collision avoidance is investigated for heterogeneous multiquadrotor vehicles.
Specifically, the distance-based formation and tracking control problem are addressed in the framework of leader-follower architecture.
In this scheme, the leader is assigned the task of intercepting a target whose velocity is unknown, while the follower quadrotors are arranged to set up a predefined rigid formation pattern, ensuring simultaneously interagent collision avoidance and relative localization.
The adopted strategy for the control design consists in decoupling the quadrotor dynamics in a cascaded structure to handle its underactuated property.
Furthermore, by imposing constraints on the orientation angles, the follower will never be overturned.
Rigorous stability analysis is presented to prove the stability of the entire closed-loop system.
Numerical simulation results are presented to validate the proposed control strategy.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ghommam, Jawhar& Luque-Vega, Luis F.& Saad, Maarouf. 2020. Distance-Based Formation Control for Quadrotors with Collision Avoidance via Lyapunov Barrier Functions. International Journal of Aerospace Engineering،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1167976
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ghommam, Jawhar…[et al.]. Distance-Based Formation Control for Quadrotors with Collision Avoidance via Lyapunov Barrier Functions. International Journal of Aerospace Engineering No. 2020 (2020), pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1167976
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ghommam, Jawhar& Luque-Vega, Luis F.& Saad, Maarouf. Distance-Based Formation Control for Quadrotors with Collision Avoidance via Lyapunov Barrier Functions. International Journal of Aerospace Engineering. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1167976
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1167976
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر