![](/images/graphics-bg.png)
Reactive Path Planning Approach for Docking Robots in Unknown Environment
المؤلفون المشاركون
Wang, Yintao
Cui, Peng
Yan, Weisheng
المصدر
Journal of Advanced Transportation
العدد
المجلد 2017، العدد 2017 (31 ديسمبر/كانون الأول 2017)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2017-09-12
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Autonomous robots need to be recharged and exchange information with the host through docking in the long-distance tasks.
Therefore, feasible path is required in the docking process to guide the robot and adjust its pose.
However, when there are unknown obstacles in the work area, it becomes difficult to determine the feasible path for docking.
This paper presents a reactive path planning approach named Dubins-APF (DAPF) to solve the path planning problem for docking in unknown environment with obstacles.
In this proposed approach the Dubins curves are combined with the designed obstacle avoidance potential field to plan the feasible path.
Firstly, an initial path is planned and followed according to the configurations of the robot and the docking station.
Then when the followed path is evaluated to be infeasible, the intermediate configuration is calculated as well as the replanned path based on the obstacle avoidance potential field.
The robot will be navigated to the docking station with proper pose eventually via the DAPF approach.
The proposed DAPF approach is efficient and does not require the prior knowledge about the environment.
Simulation results are given to validate the effectiveness and feasibility of the proposed approach.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Cui, Peng& Yan, Weisheng& Wang, Yintao. 2017. Reactive Path Planning Approach for Docking Robots in Unknown Environment. Journal of Advanced Transportation،Vol. 2017, no. 2017, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1170908
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Cui, Peng…[et al.]. Reactive Path Planning Approach for Docking Robots in Unknown Environment. Journal of Advanced Transportation No. 2017 (2017), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1170908
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Cui, Peng& Yan, Weisheng& Wang, Yintao. Reactive Path Planning Approach for Docking Robots in Unknown Environment. Journal of Advanced Transportation. 2017. Vol. 2017, no. 2017, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1170908
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1170908
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)