Suspended Load Path Tracking Control Strategy Using a Tilt-Rotor UAV
المؤلفون المشاركون
Raffo, Guilherme V.
Santos, M. A.
Rego, B. S.
Ferramosca, A.
المصدر
Journal of Advanced Transportation
العدد
المجلد 2017، العدد 2017 (31 ديسمبر/كانون الأول 2017)، ص ص. 1-22، 22ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2017-10-19
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
22
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This work proposes a control strategy to solve the path tracking problem of a suspended load carried by a tilt-rotor unmanned aerial vehicle (UAV).
Initially, the equations of motion for the multibody mechanical system are derived from the load’s perspective by means of the Euler-Lagrange formulation, in which the load’s position and orientation are chosen as degrees of freedom.
An unscented Kalman filter (UKF) is designed for nonlinear state estimation of all the system states, assuming that available information is provided by noisy sensors with different sampling rates that do not directly measure the load’s attitude.
Furthermore, a model predictive control (MPC) strategy is proposed for path tracking of the suspended load with stabilization of the tilt-rotor UAV when parametric uncertainties and external disturbances affect the load, the rope’s length and total system mass vary during taking-off and landing, and the desired yaw angle changes throughout the trajectory.
Finally, numerical experiments are presented to corroborate the good performance of the proposed strategy.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Santos, M. A.& Rego, B. S.& Raffo, Guilherme V.& Ferramosca, A.. 2017. Suspended Load Path Tracking Control Strategy Using a Tilt-Rotor UAV. Journal of Advanced Transportation،Vol. 2017, no. 2017, pp.1-22.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1171073
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Santos, M. A.…[et al.]. Suspended Load Path Tracking Control Strategy Using a Tilt-Rotor UAV. Journal of Advanced Transportation No. 2017 (2017), pp.1-22.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1171073
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Santos, M. A.& Rego, B. S.& Raffo, Guilherme V.& Ferramosca, A.. Suspended Load Path Tracking Control Strategy Using a Tilt-Rotor UAV. Journal of Advanced Transportation. 2017. Vol. 2017, no. 2017, pp.1-22.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1171073
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1171073
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر