Stabilizing a Rotary Inverted Pendulum Based on Logarithmic Lyapunov Function
المؤلفون المشاركون
Wen, Jie
Shi, Yuanhao
Lu, Xiaonong
المصدر
Journal of Control Science and Engineering
العدد
المجلد 2017، العدد 2017 (31 ديسمبر/كانون الأول 2017)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2017-02-27
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
هندسة كهربائية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
The stabilization of a Rotary Inverted Pendulum based on Lyapunov stability theorem is investigated in this paper.
The key of designing control laws by Lyapunov control method is the construction of Lyapunov function.
A logarithmic function is constructed as the Lyapunov function and is compared with the usual quadratic function theoretically.
The comparative results show that the constructed logarithmic function has higher numerical accuracy and faster convergence speed than the usual quadratic function.
On this basis, the control law of stabilizing Rotary Inverted Pendulum is designed based on the constructed logarithmic function by Lyapunov control method.
The effectiveness of the designed control law is verified by experiments and is compared with LQR controller and the control law designed based on the quadratic function.
Moreover, the system robustness is analyzed when the system parameters contain uncertainties under the designed control law.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wen, Jie& Shi, Yuanhao& Lu, Xiaonong. 2017. Stabilizing a Rotary Inverted Pendulum Based on Logarithmic Lyapunov Function. Journal of Control Science and Engineering،Vol. 2017, no. 2017, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1173452
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wen, Jie…[et al.]. Stabilizing a Rotary Inverted Pendulum Based on Logarithmic Lyapunov Function. Journal of Control Science and Engineering No. 2017 (2017), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1173452
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wen, Jie& Shi, Yuanhao& Lu, Xiaonong. Stabilizing a Rotary Inverted Pendulum Based on Logarithmic Lyapunov Function. Journal of Control Science and Engineering. 2017. Vol. 2017, no. 2017, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1173452
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1173452
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر