2D Lidar-Based SLAM and Path Planning for Indoor Rescue Using Mobile Robots
المؤلفون المشاركون
Xu, Dongliang
Zhang, Xuexi
Lai, Jiajun
Li, Huaijun
Fu, Minyue
المصدر
Journal of Advanced Transportation
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-14، 14ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-11-17
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
14
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
As the basic system of the rescue robot, the SLAM system largely determines whether the rescue robot can complete the rescue mission.
Although the current 2D Lidar-based SLAM algorithm, including its application in indoor rescue environment, has achieved much success, the evaluation of SLAM algorithms combined with path planning for indoor rescue has rarely been studied.
This paper studies mapping and path planning for mobile robots in an indoor rescue environment.
Combined with path planning algorithm, this paper analyzes the applicability of three SLAM algorithms (GMapping algorithm, Hector-SLAM algorithm, and Cartographer algorithm) in indoor rescue environment.
Real-time path planning is studied to test the mapping results.
To balance path optimality and obstacle avoidance, A∗ algorithm is used for global path planning, and DWA algorithm is adopted for local path planning.
Experimental results validate the SLAM and path planning algorithms in simulated, emulated, and competition rescue environments, respectively.
Finally, the results of this paper may facilitate researchers quickly and clearly selecting appropriate algorithms to build SLAM systems according to their own demands.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhang, Xuexi& Lai, Jiajun& Xu, Dongliang& Li, Huaijun& Fu, Minyue. 2020. 2D Lidar-Based SLAM and Path Planning for Indoor Rescue Using Mobile Robots. Journal of Advanced Transportation،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1180816
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhang, Xuexi…[et al.]. 2D Lidar-Based SLAM and Path Planning for Indoor Rescue Using Mobile Robots. Journal of Advanced Transportation No. 2020 (2020), pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1180816
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhang, Xuexi& Lai, Jiajun& Xu, Dongliang& Li, Huaijun& Fu, Minyue. 2D Lidar-Based SLAM and Path Planning for Indoor Rescue Using Mobile Robots. Journal of Advanced Transportation. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1180816
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1180816
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر