SQP Optimization of 6dof 3x3 UPU Parallel Robotic System for Singularity Free and Maximized Reachable Workspace
المؤلفون المشاركون
المصدر
العدد
المجلد 2019، العدد 2019 (31 ديسمبر/كانون الأول 2019)، ص ص. 1-14، 14ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2019-02-03
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
14
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The determination of kinematic parameters for a parallel robotic system (PRS) is an important and a critical phase to maximize reachable workspace while avoiding singular configurations.
Stewart Platform (SP) mechanism is one of the widely known PRS and it is used to demonstrate the proposed technique.
In the related literature, GCI (Global Condition Index) and LCI (Local Condition Index) are the commonly used performance indexes which give a measure about the dexterity of a mechanism.
In this work, Sequential Quadratic Programming (SQP) method is used to optimize kinematic parameters of a 6dof 3x3 UPU SP in order to reach maximum workspace satisfying small condition numbers.
The radius of mobile and base platforms and the lengths of the legs used in the platform are chosen as kinematic parameters to be optimized in a multiobjective optimization problem.
Optimization is performed at different stages and the number of optimized kinematic parameters is increased at each level.
In conclusion, optimizing selected kinematic parameters at once by using SQP technique presents the best results for the PRS.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Eryılmaz, Cenk& Omurlu, V. E.. 2019. SQP Optimization of 6dof 3x3 UPU Parallel Robotic System for Singularity Free and Maximized Reachable Workspace. Journal of Robotics،Vol. 2019, no. 2019, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1186951
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Eryılmaz, Cenk& Omurlu, V. E.. SQP Optimization of 6dof 3x3 UPU Parallel Robotic System for Singularity Free and Maximized Reachable Workspace. Journal of Robotics No. 2019 (2019), pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1186951
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Eryılmaz, Cenk& Omurlu, V. E.. SQP Optimization of 6dof 3x3 UPU Parallel Robotic System for Singularity Free and Maximized Reachable Workspace. Journal of Robotics. 2019. Vol. 2019, no. 2019, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1186951
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1186951
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر