An Online Solution of LiDAR Scan Matching Aided Inertial Navigation System for Indoor Mobile Mapping
المؤلفون المشاركون
Niu, Xiaoji
Yu, Tong
Tang, Jian
Chang, Le
المصدر
العدد
المجلد 2017، العدد 2017 (31 ديسمبر/كانون الأول 2017)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2017-07-03
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Multisensors (LiDAR/IMU/CAMERA) integrated Simultaneous Location and Mapping (SLAM) technology for navigation and mobile mapping in a GNSS-denied environment, such as indoor areas, dense forests, or urban canyons, becomes a promising solution.
An online (real-time) version of such system can extremely extend its applications, especially for indoor mobile mapping.
However, the real-time response issue of multisensors is a big challenge for an online SLAM system, due to the different sampling frequencies and processing time of different algorithms.
In this paper, an online Extended Kalman Filter (EKF) integrated algorithm of LiDAR scan matching and IMU mechanization for Unmanned Ground Vehicle (UGV) indoor navigation system is introduced.
Since LiDAR scan matching is considerably more time consuming than the IMU mechanism, the real-time synchronous issue is solved via a one-step-error-state-transition method in EKF.
Stationary and dynamic field tests had been performed using a UGV platform along typical corridor of office building.
Compared to the traditional sequential postprocessed EKF algorithm, the proposed method can significantly mitigate the time delay of navigation outputs under the premise of guaranteeing the positioning accuracy, which can be used as an online navigation solution for indoor mobile mapping.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Niu, Xiaoji& Yu, Tong& Tang, Jian& Chang, Le. 2017. An Online Solution of LiDAR Scan Matching Aided Inertial Navigation System for Indoor Mobile Mapping. Mobile Information Systems،Vol. 2017, no. 2017, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1189084
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Niu, Xiaoji…[et al.]. An Online Solution of LiDAR Scan Matching Aided Inertial Navigation System for Indoor Mobile Mapping. Mobile Information Systems No. 2017 (2017), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1189084
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Niu, Xiaoji& Yu, Tong& Tang, Jian& Chang, Le. An Online Solution of LiDAR Scan Matching Aided Inertial Navigation System for Indoor Mobile Mapping. Mobile Information Systems. 2017. Vol. 2017, no. 2017, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1189084
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1189084
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر