Command Filter Backstepping Sliding Model Control for Lower-Limb Exoskeleton
المؤلفون المشاركون
Yang, Peng
Zhang, Gaowei
Wang, Jie
Wang, Xiaozhou
Zhang, Lili
Chen, Lingling
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2017، العدد 2017 (31 ديسمبر/كانون الأول 2017)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2017-11-13
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
A command filter adaptive fuzzy backstepping control strategy is proposed for lower-limb assisting exoskeleton.
Firstly, the human-robot model is established by taking the human body as a passive part, and a coupling torque is introduced to describe the interaction between the exoskeleton and human leg.
Then, Vicon motion capture system is employed to obtain the reference trajectory.
For the purpose of obviating the “explosion of complexity” in conventional backstepping, a second-order command filter is introduced into the sliding mode control strategy.
The fuzzy logic systems (FLSs) are also applied to handle with the chattering problem by estimating the uncertainties and disturbances.
Furthermore, the stability of the closed-loop system is proved based on the Lyapunov theory.
Finally, simulation results are presented to illustrate the effectiveness of the control strategy.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Yang, Peng& Zhang, Gaowei& Wang, Jie& Wang, Xiaozhou& Zhang, Lili& Chen, Lingling. 2017. Command Filter Backstepping Sliding Model Control for Lower-Limb Exoskeleton. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2017, no. 2017, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1189419
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Yang, Peng…[et al.]. Command Filter Backstepping Sliding Model Control for Lower-Limb Exoskeleton. Mathematical Problems in Engineering No. 2017 (2017), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1189419
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Yang, Peng& Zhang, Gaowei& Wang, Jie& Wang, Xiaozhou& Zhang, Lili& Chen, Lingling. Command Filter Backstepping Sliding Model Control for Lower-Limb Exoskeleton. Mathematical Problems in Engineering. 2017. Vol. 2017, no. 2017, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1189419
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1189419
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر