Solving the Time-Jerk Optimal Trajectory Planning Problem of a Robot Using Augmented Lagrange Constrained Particle Swarm Optimization
المؤلفون المشاركون
Zhao, Jingdong
Lu, Shaotian
Jiang, Li
Liu, Hong
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2017، العدد 2017 (31 ديسمبر/كانون الأول 2017)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2017-06-15
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The problem of minimum time-jerk trajectory planning for a robot is discussed in this paper.
The optimal objective function is composed of two segments along the trajectory, which are the proportional to the total execution time and the proportional to the integral of the squared jerk (which denotes the derivative of the acceleration).
The augmented Lagrange constrained particle swarm optimization (ALCPSO) algorithm, which combines the constrained particle swarm optimization (CPSO) with the augmented Lagrange multiplier (ALM) method, is proposed to optimize the objective function.
In this algorithm, falling into a local best value can be avoided because a new particle swarm is generated per initial procedure, and the best value gained from the former generation is saved and delivered to the next generation during the iterative search procedure to enable the best value to be found more easily and more quickly.
Finally, the proposed algorithm is tested on a planar 3-degree-of-freedom (DOF) robot; the simulation results show that the algorithm is effective, offering a solution to the time-jerk optimal trajectory planning problem of a robot under nonlinear constraints.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Lu, Shaotian& Zhao, Jingdong& Jiang, Li& Liu, Hong. 2017. Solving the Time-Jerk Optimal Trajectory Planning Problem of a Robot Using Augmented Lagrange Constrained Particle Swarm Optimization. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2017, no. 2017, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1189705
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Lu, Shaotian…[et al.]. Solving the Time-Jerk Optimal Trajectory Planning Problem of a Robot Using Augmented Lagrange Constrained Particle Swarm Optimization. Mathematical Problems in Engineering No. 2017 (2017), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1189705
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Lu, Shaotian& Zhao, Jingdong& Jiang, Li& Liu, Hong. Solving the Time-Jerk Optimal Trajectory Planning Problem of a Robot Using Augmented Lagrange Constrained Particle Swarm Optimization. Mathematical Problems in Engineering. 2017. Vol. 2017, no. 2017, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1189705
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1189705
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر