Sliding Mode Control of Cable-Driven Redundancy Parallel Robot with 6 DOF Based on Cable-Length Sensor Feedback
المؤلفون المشاركون
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2017، العدد 2017 (31 ديسمبر/كانون الأول 2017)، ص ص. 1-21، 21ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2017-05-23
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
21
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The sliding mode control of the cable-driven redundancy parallel robot with six degrees of freedom is studied based on the cable-length sensor feedback.
Under the control scheme of task space coordinates, the cable length obtained by the cable-length sensor is used to solve the forward kinematics of the cable-driven redundancy parallel robot in real-time, which is treated as the feedback for the control system.
First, the method of forward kinematics of the cable-driven redundancy parallel robot is proposed based on the tetrahedron method and Levenberg-Marquardt method.
Then, an iterative initial value estimation method for the Levenberg-Marquardt method is proposed.
Second, the sliding mode control method based on the exponential approach law is used to control the effector of the robot, and the influence of the sliding mode parameters on control performance is simulated.
Finally, a six-degree-of-freedom position tracking experiment is carried out on the principle prototype of the cable-driven redundancy parallel robot.
The experimental results show that the robot can accurately track the desired position in six directions, which indicates that the control method based on the cable-length sensor feedback for the cable-driven redundancy parallel robot is effective and feasible.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Lv, Wei& Tao, Limin& Ji, Zhengnan. 2017. Sliding Mode Control of Cable-Driven Redundancy Parallel Robot with 6 DOF Based on Cable-Length Sensor Feedback. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2017, no. 2017, pp.1-21.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1189709
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Lv, Wei…[et al.]. Sliding Mode Control of Cable-Driven Redundancy Parallel Robot with 6 DOF Based on Cable-Length Sensor Feedback. Mathematical Problems in Engineering No. 2017 (2017), pp.1-21.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1189709
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Lv, Wei& Tao, Limin& Ji, Zhengnan. Sliding Mode Control of Cable-Driven Redundancy Parallel Robot with 6 DOF Based on Cable-Length Sensor Feedback. Mathematical Problems in Engineering. 2017. Vol. 2017, no. 2017, pp.1-21.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1189709
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1189709
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر