Inverse Kinematics of a 7R 6-DOF Robot with Nonspherical Wrist Based on Transformation into the 6R Robot
المؤلفون المشاركون
Zhang, Dawei
Wang, Xuhao
Zhao, Chen
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2017، العدد 2017 (31 ديسمبر/كانون الأول 2017)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2017-05-18
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The 7R 6-DOF robots with hollow nonspherical wrist have been proven more suitable for spray painting applications.
However, the inverse kinematics of this kind of robot is still imperfect due to the coupling between position and orientation of the end-effector (EE).
In this paper, a new and efficient algorithm for the inverse kinematics of a 7R 6-DOF robot is proposed.
The proposed inverse kinematics algorithm is a two-step method.
The geometry of the 7R 6-DOF robot is analyzed.
A comparison between the 7R 6-DOF robot and the well-known equivalent 6R robot is made.
Based on this comparison, a rational transformation between these two kinds of robots is constructed.
Then the general inverse kinematics algorithm of the equivalent 6R robot is applied to calculate the approximate solutions of the 7R 6-DOF robot, in the first step.
The Damped Least-Squares (DLS) method is employed to derive the exact solutions, in the second step.
The accuracy and efficiency of the algorithm are tested on a 7R 6-DOF painting robot.
The results show that the proposed algorithm is more advantageous in the case without an approximate solution, such as the initial point of a continuous trajectory.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wang, Xuhao& Zhang, Dawei& Zhao, Chen. 2017. Inverse Kinematics of a 7R 6-DOF Robot with Nonspherical Wrist Based on Transformation into the 6R Robot. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2017, no. 2017, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1189750
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wang, Xuhao…[et al.]. Inverse Kinematics of a 7R 6-DOF Robot with Nonspherical Wrist Based on Transformation into the 6R Robot. Mathematical Problems in Engineering No. 2017 (2017), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1189750
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wang, Xuhao& Zhang, Dawei& Zhao, Chen. Inverse Kinematics of a 7R 6-DOF Robot with Nonspherical Wrist Based on Transformation into the 6R Robot. Mathematical Problems in Engineering. 2017. Vol. 2017, no. 2017, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1189750
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1189750
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر