Improved Manipulator Obstacle Avoidance Path Planning Based on Potential Field Method
المؤلفون المشاركون
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-01-22
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Aiming at the existing artificial potential field method, it still has the defects of easy to fall into local extremum, low success rate and unsatisfactory path when solving the problem of obstacle avoidance path planning of manipulator.
An improved method for avoiding obstacle path of manipulator is proposed.
First, the manipulator is subjected to invisible obstacle processing to reduce the possibility of its own collision.
Second, establish dynamic virtual target points to enhance the predictive ability of the manipulator to the road ahead.
Then, the artificial potential field method is used to guide the manipulator movement.
When the manipulator is in a local extreme or oscillating, the extreme point jump-out function is used in real time to make the end point of the manipulator produce small displacements and change the action direction to effectively jump out of the dilemma.
Finally, the manipulator is controlled to avoid all obstacles and move smoothly to form a spatial optimization path from the start point to the end point.
The simulation experiment shows that the proposed method is more suitable for complex working environment and effectively improves the success rate of manipulator path planning, which provides a reference for further developing the application of manipulator in complex environment.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhao, Ming& Lv, Xiaoqing. 2020. Improved Manipulator Obstacle Avoidance Path Planning Based on Potential Field Method. Journal of Robotics،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1190201
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhao, Ming& Lv, Xiaoqing. Improved Manipulator Obstacle Avoidance Path Planning Based on Potential Field Method. Journal of Robotics No. 2020 (2020), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1190201
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhao, Ming& Lv, Xiaoqing. Improved Manipulator Obstacle Avoidance Path Planning Based on Potential Field Method. Journal of Robotics. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1190201
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1190201
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر