A Dual-Thread Method for Time-Optimal Trajectory Planning in Joint Space Based on Improved NGA
المؤلفون المشاركون
Wang, Gao
Zhang, Kaipeng
Liu, Ning
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-02-15
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
To solve the problem that the time-consuming optimization process of Genetic Algorithm (GA) can erode the expected time-saving brought by the algorithm, time-optimal trajectory planning based on cubic spline was used, after the modification to classical fitness sharing function of NGA, a dual-threaded method utilizing elite strategy characteristic was designed which was based on Niche Genetic Algorithm (NGA) with the fitness sharing technique.
The simulation results show that the proposed method can mitigate the contradiction of the long term the optimization algorithm takes but a short running time the trajectory gets, demonstrating the effectiveness of the proposed method.
Besides, the improved fitness sharing technique has reduced the subjective process of determining relevant parameters and the optimized trajectory results met performance constraints of the robot joints.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhang, Kaipeng& Liu, Ning& Wang, Gao. 2020. A Dual-Thread Method for Time-Optimal Trajectory Planning in Joint Space Based on Improved NGA. Journal of Robotics،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1190236
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhang, Kaipeng…[et al.]. A Dual-Thread Method for Time-Optimal Trajectory Planning in Joint Space Based on Improved NGA. Journal of Robotics No. 2020 (2020), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1190236
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhang, Kaipeng& Liu, Ning& Wang, Gao. A Dual-Thread Method for Time-Optimal Trajectory Planning in Joint Space Based on Improved NGA. Journal of Robotics. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1190236
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1190236
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر