Trajectory Tracking of a Flexible Robot Manipulator by a New Optimized Fuzzy Adaptive Sliding Mode-Based Feedback Linearization Controller
المؤلفون المشاركون
Mahmoodabadi, M. J.
Nejadkourki, N.
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-07-10
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This work presents a novel fuzzy adaptive sliding mode-based feedback linearization controller for trajectory tracking of a flexible robot manipulator.
To reach this goal, after deriving the dynamical equations of the robot, the feedback linearization approach is utilized to change the nonlinear dynamics to a linear one and find the control law.
Then, the sliding mode control strategy is implemented to design a stabilizer for trajectory tracking of the flexible robot.
In order to adaptively tune the parameters of the designed controller, the gradient descent approach and the chain derivative rule are employed.
Moreover, the Takagi–Sugeno–Kang fuzzy system is applied to regulate the controller gains.
Finally, a multiobjective particle swarm optimization algorithm is used to find the optimum fuzzy rules.
The conflicting objective functions considered as the integrals of the absolute values of the state error and the control effort should be minimized, simultaneously.
The simulation results illustrate the effectiveness and capability of the introduced scenario in comparison with other methods.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Mahmoodabadi, M. J.& Nejadkourki, N.. 2020. Trajectory Tracking of a Flexible Robot Manipulator by a New Optimized Fuzzy Adaptive Sliding Mode-Based Feedback Linearization Controller. Journal of Robotics،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1190259
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Mahmoodabadi, M. J.& Nejadkourki, N.. Trajectory Tracking of a Flexible Robot Manipulator by a New Optimized Fuzzy Adaptive Sliding Mode-Based Feedback Linearization Controller. Journal of Robotics No. 2020 (2020), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1190259
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Mahmoodabadi, M. J.& Nejadkourki, N.. Trajectory Tracking of a Flexible Robot Manipulator by a New Optimized Fuzzy Adaptive Sliding Mode-Based Feedback Linearization Controller. Journal of Robotics. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1190259
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1190259
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر