Cascaded Control of Flexible-Joint Robots Based on Sliding-Mode Estimator Approach
المؤلفون المشاركون
Shi, Jingxin
Xiong, Genliang
Chen, Haichu
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-10-27
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The inherent highly nonlinear coupling and system uncertainties make the controller design for a flexible-joint robot extremely difficult.
The goal of the control of any robotic system is to achieve high bandwidth, high accuracy of trajectory tracking, and high robustness, whereby the high bandwidth for flexible-joint robot is the most challenging issue.
This paper is dedicated to design such a link position controller with high bandwidth based on sliding-mode technique.
Then, two control approaches ((1) extended-regular-form approach and (2) the cascaded control structure based on the sliding-mode estimator approach) are presented for the link position tracking control of flexible-joint robot, considering the dynamics of AC-motors in robot joints, and compared with the singular perturbation approach.
These two-link position controllers are tested and verified by the simulation studies with different reference trajectories and under different joint stiffness.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Xiong, Genliang& Shi, Jingxin& Chen, Haichu. 2020. Cascaded Control of Flexible-Joint Robots Based on Sliding-Mode Estimator Approach. Journal of Robotics،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1190268
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Xiong, Genliang…[et al.]. Cascaded Control of Flexible-Joint Robots Based on Sliding-Mode Estimator Approach. Journal of Robotics No. 2020 (2020), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1190268
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Xiong, Genliang& Shi, Jingxin& Chen, Haichu. Cascaded Control of Flexible-Joint Robots Based on Sliding-Mode Estimator Approach. Journal of Robotics. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1190268
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1190268
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر