![](/images/graphics-bg.png)
A FastSLAM Algorithm Based on Nonlinear Adaptive Square Root Unscented Kalman Filter
المؤلفون المشاركون
Zhang, Juzhong
Zhang, Yu-feng
Zhou, Qi-xun
Jiang, Yi
Wang, Kai
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2017، العدد 2017 (31 ديسمبر/كانون الأول 2017)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2017-03-15
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
For fast simultaneous localization and mapping (FastSLAM) problem, to solve the problems of particle degradation, the error introduced by linearization and inconsistency of traditional algorithm, an improved algorithm is described in the paper.
In order to improve the accuracy and reliability of algorithm which is applied in the system with lower measurement frequency, a new decomposition strategy is adopted for a posteriori estimation.
In proposed decomposition strategy, the problem of solving a 3-dimensional state vector and N 2-dimensional state vectors in traditional FastSLAM algorithm is transformed to the problem of solving N 5-dimensional state vectors.
Furthermore, a nonlinear adaptive square root unscented Kalman filter (NASRUKF) is used to replace the particle filter and Kalman filter employed by traditional algorithm to reduce the model linearization error and avoid solving Jacobian matrices.
Finally, the proposed algorithm is experimentally verified by vehicle in indoor environment.
The results prove that the positioning accuracy of proposed FastSLAM algorithm is less than 1 cm and the azimuth angle error is 0.5 degrees.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhang, Yu-feng& Zhou, Qi-xun& Zhang, Juzhong& Jiang, Yi& Wang, Kai. 2017. A FastSLAM Algorithm Based on Nonlinear Adaptive Square Root Unscented Kalman Filter. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2017, no. 2017, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1190365
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhang, Yu-feng…[et al.]. A FastSLAM Algorithm Based on Nonlinear Adaptive Square Root Unscented Kalman Filter. Mathematical Problems in Engineering No. 2017 (2017), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1190365
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhang, Yu-feng& Zhou, Qi-xun& Zhang, Juzhong& Jiang, Yi& Wang, Kai. A FastSLAM Algorithm Based on Nonlinear Adaptive Square Root Unscented Kalman Filter. Mathematical Problems in Engineering. 2017. Vol. 2017, no. 2017, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1190365
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1190365
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)