Task Space Trajectory Tracking Control of Robot Manipulators with Uncertain Kinematics and Dynamics
المؤلفون المشاركون
Wan, Yi
Liang, Xichang
Zhang, Chengrui
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2017، العدد 2017 (31 ديسمبر/كانون الأول 2017)، ص ص. 1-19، 19ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2017-12-11
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
19
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
To improve the tracking precision of robot manipulators’ end-effector with uncertain kinematics and dynamics in the task space, a new control method is proposed.
The controller is based on time delay estimation and combines with the nonsingular terminal sliding mode (NTSM) and adaptive fuzzy logic control scheme.
Kinematic parameters are not exactly required with the consideration of kinematic uncertainties in the controller.
No dynamic models or numerous parameters of the robot manipulator system are required with the use of TDE.
Thus, the controller is simple structure and suitable for practical applications.
Furthermore, errors caused by time delay estimation are compensated by the adaptive fuzzy nonsingular terminal sliding mode scheme.
The simulation is performed on a 2-DOF robot manipulator with three cases in the task space.
The results show that the proposed controller provides faster convergence rate and higher tracking precision than TDE based NTSM and improved TDE based NTSM controller.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Liang, Xichang& Wan, Yi& Zhang, Chengrui. 2017. Task Space Trajectory Tracking Control of Robot Manipulators with Uncertain Kinematics and Dynamics. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2017, no. 2017, pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1190390
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Liang, Xichang…[et al.]. Task Space Trajectory Tracking Control of Robot Manipulators with Uncertain Kinematics and Dynamics. Mathematical Problems in Engineering No. 2017 (2017), pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1190390
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Liang, Xichang& Wan, Yi& Zhang, Chengrui. Task Space Trajectory Tracking Control of Robot Manipulators with Uncertain Kinematics and Dynamics. Mathematical Problems in Engineering. 2017. Vol. 2017, no. 2017, pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1190390
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1190390
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر