Containment Control of Underactuated Ships with Environment Disturbances and Parameter Uncertainties
المؤلفون المشاركون
Ma, Junda
Liu, Ke
Liu, Zhilin
Zhu, Qidan
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2017، العدد 2017 (31 ديسمبر/كانون الأول 2017)، ص ص. 1-19، 19ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2017-04-02
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
19
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
An implementable robust containment control algorithm is proposed for a group of underactuated ships in the presence of hydrodynamic parameter uncertainties and external disturbances.
The control objective is to drive all the followers into the convex hull spanned by the virtual leaders, whose state information is available only to a subset of the followers.
For this purpose, the ship model is primarily transformed to a strict-feedback form.
In the kinematic design, a virtual containment controller, requiring the state information from its neighbors, is presented based on the results obtained from graph theory.
In the dynamic design, a robust containment controller is developed through utilizing upper-to-up sliding mode control.
In addition, in order to simplify the implementations of the control law, the command filtered backstepping (CFBP) method is introduced to prevent the analytic differentiations of the virtual law from each design step of the backstepping (BP) method.
Subsequently, it is well proven that all the tracking errors could converge to and remain small neighborhoods of the equilibrium point.
Finally, several simulation experiments are conducted to demonstrate the performance of the proposed control algorithm.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhu, Qidan& Ma, Junda& Liu, Zhilin& Liu, Ke. 2017. Containment Control of Underactuated Ships with Environment Disturbances and Parameter Uncertainties. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2017, no. 2017, pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1190620
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhu, Qidan…[et al.]. Containment Control of Underactuated Ships with Environment Disturbances and Parameter Uncertainties. Mathematical Problems in Engineering No. 2017 (2017), pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1190620
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhu, Qidan& Ma, Junda& Liu, Zhilin& Liu, Ke. Containment Control of Underactuated Ships with Environment Disturbances and Parameter Uncertainties. Mathematical Problems in Engineering. 2017. Vol. 2017, no. 2017, pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1190620
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1190620
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر