Constrained Quadratic Programming and Neurodynamics-Based Solver for Energy Optimization of Biped Walking Robots
المؤلفون المشاركون
Wang, Liyang
Chen, Ming
Jiang, Xiangkui
Wang, Wei
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2017، العدد 2017 (31 ديسمبر/كانون الأول 2017)، ص ص. 1-15، 15ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2017-09-17
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The application of biped robots is always trapped by their high energy consumption.
This paper makes a contribution by optimizing the joint torques to decrease the energy consumption without changing the biped gaits.
In this work, a constrained quadratic programming (QP) problem for energy optimization is formulated.
A neurodynamics-based solver is presented to solve the QP problem.
Differing from the existing literatures, the proposed neurodynamics-based energy optimization (NEO) strategy minimizes the energy consumption and guarantees the following three important constraints simultaneously: (i) the force-moment equilibrium equation of biped robots, (ii) frictions applied by each leg on the ground to hold the biped robot without slippage and tipping over, and (iii) physical limits of the motors.
Simulations demonstrate that the proposed strategy is effective for energy-efficient biped walking.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wang, Liyang& Chen, Ming& Jiang, Xiangkui& Wang, Wei. 2017. Constrained Quadratic Programming and Neurodynamics-Based Solver for Energy Optimization of Biped Walking Robots. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2017, no. 2017, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1191464
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wang, Liyang…[et al.]. Constrained Quadratic Programming and Neurodynamics-Based Solver for Energy Optimization of Biped Walking Robots. Mathematical Problems in Engineering No. 2017 (2017), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1191464
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wang, Liyang& Chen, Ming& Jiang, Xiangkui& Wang, Wei. Constrained Quadratic Programming and Neurodynamics-Based Solver for Energy Optimization of Biped Walking Robots. Mathematical Problems in Engineering. 2017. Vol. 2017, no. 2017, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1191464
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1191464
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر