Huber’s M-Estimation-Based Cubature Kalman Filter for an INSDVL Integrated System
المؤلفون المشاركون
Li, Yao
Hou, Lanhua
Tong, Jinwu
Yang, Yang
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-09-26
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
To deal with the problems of outliers and nonlinearity in the complex underwater environment, a Huber’s M-estimation-based cubature Kalman filter (CKF) is proposed for an inertial navigation system (INS)/Doppler velocity log (DVL) integrated system.
First, a loosely coupled INS/DVL integrated system is designed, and the nonlinear system model is established in the case of big misalignment angle.
Then, Huber’s M-estimation is introduced for robust estimation to resist outliers.
Meanwhile, the CKF is focused to handle the nonlinearity of the state equation.
Finally, simulation and the vehicle test are conducted to evaluate the effectiveness of the proposed method.
Results show that the proposed method outperforms the conventional Kalman filter (KF) and outlier detection-based robust cubature Kalman filter (RCKF) in terms of navigation accuracy in the complex underwater environment.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Li, Yao& Hou, Lanhua& Yang, Yang& Tong, Jinwu. 2020. Huber’s M-Estimation-Based Cubature Kalman Filter for an INSDVL Integrated System. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1193017
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Li, Yao…[et al.]. Huber’s M-Estimation-Based Cubature Kalman Filter for an INSDVL Integrated System. Mathematical Problems in Engineering No. 2020 (2020), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1193017
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Li, Yao& Hou, Lanhua& Yang, Yang& Tong, Jinwu. Huber’s M-Estimation-Based Cubature Kalman Filter for an INSDVL Integrated System. Mathematical Problems in Engineering. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1193017
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1193017
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر