Composite Compensation Control of Robotic System Subject to External Disturbance and Various Actuator Faults
المؤلفون المشاركون
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-07-26
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper studies the problems of external disturbance and various actuator faults in a nonlinear robotic system.
A composite compensation control scheme consisting of adaptive sliding mode controller and observer-based fault-tolerant controller is proposed.
First, a sliding mode controller is designed to suppress the external disturbance, and an adaptive law is employed to estimate the bound of the disturbance.
Next, a nonlinear observer is designed to estimate the actuator faults, and a fault-tolerant controller is obtained based on the observer.
Finally, the composite compensation control scheme is obtained to simultaneously compensate the external disturbance and various actuator faults.
It is proved by Lyapunov function that the disturbance compensation error and fault compensation error can converge to zero in finite time.
The theoretical results are verified by simulations.
Compared to the conventional fault reconstruction scheme, the proposed control scheme can compensate the disturbance while dealing with various actuator faults.
The fault compensation accuracy is higher, and the fault error convergence rate is faster.
Moreover, the robot can track the desired position trajectory more accurately and quickly.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Sheng, Hao& Liu, Xia. 2020. Composite Compensation Control of Robotic System Subject to External Disturbance and Various Actuator Faults. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1193072
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Sheng, Hao& Liu, Xia. Composite Compensation Control of Robotic System Subject to External Disturbance and Various Actuator Faults. Mathematical Problems in Engineering No. 2020 (2020), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1193072
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Sheng, Hao& Liu, Xia. Composite Compensation Control of Robotic System Subject to External Disturbance and Various Actuator Faults. Mathematical Problems in Engineering. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1193072
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1193072
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر